來自荷蘭代爾夫特理工大學(xué)（TU Delft）的研究人員創(chuàng)造了多色3D打印傳感器，讓軟機(jī)器人具有自我意識和適應(yīng)性。正如該研究的第一作者Rob Scharff所述，軟機(jī)器人可以同時彎曲，拉伸和扭曲，使現(xiàn)有的傳感器不合適。通過靈活的嵌入式3D打印傳感方法，可以檢測到各種各樣的變形，增加機(jī)器人與物體之間的相互作用。“這些是與人類或易碎物體密切相互作用的機(jī)器人的重要特征，例如護(hù)理機(jī)器人或處理各種尺寸的水果和蔬菜的夾子?！癝charff評論道。 “由于這里發(fā)生的相互作用非常難以預(yù)測，機(jī)器人需要能夠感知到自己手指和身體的位置。”
3D打印軟機(jī)器人
    柔軟的機(jī)器人由高度靈活的材料制成，能夠進(jìn)行類似于生物的自然運(yùn)動。目前，NASA正在使用3D打印硅膠模具的致動器來構(gòu)建專為太空探索而設(shè)計的軟機(jī)器人。其他應(yīng)用也在醫(yī)學(xué)和動物學(xué)方面進(jìn)行了研究。TU Delft研究人員實(shí)施了Stratasys PolyJet 3D打印和Agilus Black，VeroCyan和VeroMagenta材料，以創(chuàng)建彎曲執(zhí)行器，在頂部保持具有可擴(kuò)展波紋管形狀的空氣。根據(jù)Scharff的說法，“給氣室充氣會使頂部的波紋管膨脹，而底部保持相同的長度，產(chǎn)生彎曲運(yùn)動?！?br />     為了增加“感應(yīng)”能力，Scharff補(bǔ)充道，“我們在這些頂部波紋管內(nèi)打印彩色圖案，并在執(zhí)行器的不可伸展的底部用顏色傳感器觀察這些顏色模式，當(dāng)執(zhí)行器充氣時，從傳感器開始出現(xiàn)的顏色會逐漸消失。我們使用這種顏色的變化和強(qiáng)度的變化來預(yù)測執(zhí)行者的形狀。“

致動器和顏色傳感器。圖片來自TU Delft。
堅固的抓手
    傳感器使用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（FNN）進(jìn)行操作。在FNN內(nèi)收集的1000個傳感器值樣本與致動器形狀相對應(yīng)。致動器形狀由不可伸展層上的六個標(biāo)記表示，這些標(biāo)記由相機(jī)跟蹤。網(wǎng)絡(luò)的輸入是4個顏色傳感器的讀數(shù)，有4個通道（紅色，綠色，藍(lán)色，白色）?！拔覀兊姆椒軌蝾A(yù)測每個標(biāo)記的位置，誤差通常在0.025和0.075mm之間。“Scharff補(bǔ)充道?！芭c軟機(jī)器人中的現(xiàn)有傳感器不同，我們能夠測量夾具在物體周圍彎曲的確切形狀。因此，這項(xiàng)工作是朝著能夠用軟機(jī)器人準(zhǔn)確移動和抓取物體邁出的一大步?！?/p>

3D打印的執(zhí)行器和顏色傳感器。圖片來自TU Delft。